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一文了解RV減速器的構(gòu)造與原理

發(fā)布時(shí)間：2023-06-13 17:39:26

作者：POROVIN

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RV減速機(jī)被廣泛應(yīng)用于數(shù)控機(jī)床、鋰電設(shè)備、AGV小車、醫(yī)療設(shè)備、機(jī)器人、等行業(yè)領(lǐng)域之中。

一、定義

RV減速器，簡稱旋轉(zhuǎn)矢量（Rotary Vector）減速器，包括前級的行星齒輪減速器，與后級的擺線針輪減速器，應(yīng)用場景主要為工業(yè)機(jī)器人、數(shù)控機(jī)床、醫(yī)療檢測設(shè)備、衛(wèi)星接收系統(tǒng)等。

二、構(gòu)造及工作過程

RV減速器通常包含兩級減速裝置，

具體圖示如下：

(一)第一級減速裝置為行星齒輪減速器，由輸入齒輪和行星輪組成。其運(yùn)動(dòng)原理如下：

第一，

輸入齒輪與電機(jī)相連，

在電機(jī)的旋轉(zhuǎn)作用下，

輸入齒輪隨之同步旋轉(zhuǎn)，

輸入齒輪與電機(jī)的轉(zhuǎn)速保持一致；

第二，

輸入齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)2-3個(gè)行星輪同時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)，

由于行星輪的齒數(shù)較多、形狀較大，

因此行星輪的轉(zhuǎn)動(dòng)速度慢于輸入齒輪，

實(shí)現(xiàn)第一級減速，

一級減速比為行星輪與輸入齒輪的齒數(shù)之比；

（二）曲柄軸前后端分別與行星輪和擺線輪相連，在行星輪旋轉(zhuǎn)后，曲柄軸以相同的轉(zhuǎn)速旋轉(zhuǎn)；

（三）第二級減速裝置為擺線針輪減速器，主要由滾動(dòng)軸承、擺線輪、針輪組成，其運(yùn)動(dòng)原理如下：

第一，如上圖所示，曲柄軸上含有偏心部，偏心部外嵌滾針軸承，與滾動(dòng)軸承相連接，在曲柄軸的偏心運(yùn)動(dòng)下，擺線輪在滾動(dòng)軸承的作用下隨之運(yùn)動(dòng)；

第二，某品牌的RV減速器通常采用“2-3個(gè)偏心部+擺線輪”的設(shè)計(jì)，擺線輪間存在一定相位差，2個(gè)擺線輪相位差為180度，3個(gè)擺線輪相位差為120度，用于抵消運(yùn)動(dòng)過程中的徑向跳動(dòng)，提升精度的同時(shí)，提高安全系數(shù)和抗沖擊強(qiáng)度；

第三，

在外殼內(nèi)側(cè)僅比擺線輪多一個(gè)齒的針輪，

以與擺線輪同等的齒距排列。

曲柄軸旋轉(zhuǎn)一圈，

擺線輪與針輪接觸的同時(shí),

做一次偏心運(yùn)動(dòng)（曲柄運(yùn)動(dòng)），

在針輪保持固定的結(jié)果上，

沿著與曲柄軸的旋轉(zhuǎn)方向相反的方向，

擺線輪旋轉(zhuǎn)一個(gè)齒輪距離，

因此擺線輪旋轉(zhuǎn)速度慢于曲柄軸的偏心部，

實(shí)現(xiàn)第二級減速。

三、RV與諧波減速器對比

機(jī)器人RV減速器可承受的扭矩較大、結(jié)構(gòu)剛性好，但精度要低于諧波減速器。因此在工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用中，RV減速器一般用在重負(fù)載的位置，如機(jī)座、大臂、肩部等，而將諧波減速器放置在小臂、腕部或手部，其中協(xié)作機(jī)器人的六軸均為諧波減速器。

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