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機器人準確定位的主要原因及解決方案

發(fā)布時間：2022-12-19 14:19:39

作者：川銘精工

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目前，用機器人替代人工的趨勢更加顯著，為了滿足需求，很多客戶在購買成品機器人外，還需要自己動手做。當自己制作需要精密運動的機器人時，機器人不能準確定位這個問題經(jīng)常會出現(xiàn)，本期川銘小編就為大家講解影響機器人準確定位的主要原因以及相應的解決辦法。

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一、影響設(shè)備精度的原因

除了機構(gòu)端的影響，機器人/機械手使用較多的減速電機也會對定位精度造成影響。影響主要來自于電動機齒輪之間固有的間隙--齒隙的存在。如果齒輪之間沒有間隙，就會因為強行裝配導致負荷過大而不能運轉(zhuǎn)，因此需要保留一定的齒隙。如果保持一個方向運轉(zhuǎn)，齒輪之間沿著同一個方向嚙合，就不會出現(xiàn)偏差。但類似機器人等需要來回移動的情況，會因為間隙而影響機器人定位的準確性。

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齒輪間隙雖小，與三角形原理類似，運動軸前端會放大這一偏移。

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所以對于機器人這種對精度要求比較高的機械產(chǎn)品來說，會采取錐形齒輪，行星減速機上下段內(nèi)齒輪的齒隙去除機構(gòu)，或者使用諧波減速機等方式來減小齒隙，從而提高機器人的動作精度。

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錐形齒輪

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行星減速機內(nèi)部構(gòu)造

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諧波減速機平面圖

為了盡量減少齒隙產(chǎn)生的負面影響，在設(shè)計機構(gòu)的時候需要考慮空轉(zhuǎn)誤差的數(shù)值。所謂空轉(zhuǎn)誤差，是指相對同一定位目標，正轉(zhuǎn)方向定位與反轉(zhuǎn)方向定位的位置最大差值。

二、影響空轉(zhuǎn)誤差的因素

主要有4種。

1. 減速機的齒隙

2. 機構(gòu)部分的間隙

3. 機構(gòu)剛性

4. 材料變形

而機器人這種由多種機構(gòu)組成的設(shè)備，需要將以上因素考慮在內(nèi)，才能減少空轉(zhuǎn)誤差帶來的影響，實現(xiàn)準確定位。

川銘精工擁有多種減速型號的電動機，可應對不同的使用場合。其中諧波減速機型號的齒隙更小，可大幅降低空轉(zhuǎn)誤差，適用于多軸機器人等精密裝置。

川銘減速機優(yōu)勢：
①產(chǎn)品性價比高
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